| 基于仿生学的四足行走机构优化设计 |
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| 引用本文： | 蔡卫国,李莉.基于仿生学的四足行走机构优化设计[J].大连交通大学学报,2009,30(2). |
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| 作者姓名： | 蔡卫国 李莉 |
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| 作者单位： | 大连水产学院,理学院,辽宁,大连,116023 |
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| 摘 要： | 提出了一种仿生的四足行走机构设计方法,将单条腿分解为驱动机构和腿机构,利用数学模型对两个机构的结合点处的运动轨迹进行拟合和优化,在此基础上进行了足端的轨迹优化及运动特性分析.结果表明,整体机构能够完成预定的设计目标,机构运动速度及加速度轨迹比较合理,对角小跑型步态整体机构的运动模拟也能够实现.
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| 关 键 词： | 四足 行走机构 优化设计 足端轨迹 |
Optimal Design of A Four-Leg Walking Mechanism Based on Bionics |
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| CAI Wei-guo,LI Li.Optimal Design of A Four-Leg Walking Mechanism Based on Bionics[J].Journal of Dalian Jiaotong University,2009,30(2). |
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| Authors: | CAI Wei-guo LI Li |
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