基于高精地图的自动化码头ART动态路径规划研究 |
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引用本文: | 宁为玉,班宏宇,张煜,董宝慧.基于高精地图的自动化码头ART动态路径规划研究[J].港口装卸,2023(1):29-32. |
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作者姓名: | 宁为玉 班宏宇 张煜 董宝慧 |
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作者单位: | 1. 天津港第二集装箱码头有限公司;2. 武汉理工大学交通与物流工程学院 |
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摘 要: | 针对自动化集装箱码头ART路径规划问题,在分析运输车辆运动学特性的基础上,提出一种基于动态高精地图的自动化码头ART动态路径规划方法,通过高精地图实时存储和更新港区道路信息,利用北斗卫星定位技术精准获取ART位置,设计A-star算法为ART规划全局最优作业路径,结合局部精细化引导和单车执行控制策略完成ART转弯和避障等动作,为作业过程中ART规划出最优行驶路径。与现有技术相比,该方法根据道路实际情况动态调整线路,可缩短运输行车时间,提高水平运输效率。
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关 键 词: | ART 路径规划 高精地图 自动化集装箱码头 |
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