| 运动视觉在移动机器人导航与定位中的应用 |
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| 引用本文： | 朱常琳,郭光辉.运动视觉在移动机器人导航与定位中的应用[J].兰州铁道学院学报,2000,19(6):70-73. |
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| 作者姓名： | 朱常琳 郭光辉 |
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| 作者单位： | 朱常琳（兰州铁道学院机械工程系, 甘肃兰州 730070）;郭光辉（兰州铁道学院机械工程系, 甘肃兰州 730070） |
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| 基金项目： | 甘肃省自然科学基金资助项目(ZR－96－036) |
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| 摘 要： | 针对载有修磨设备的自动导引车要能精确地监测出其相对于随意放置的转轮位置，以便对水轮机转轮叶形进行修磨和对其修复后进行自动测量的研究，阐述了用运动视觉－基于特征点的方法来识别水轮机叶片和确定自动导引车体相对于水轮机叶片的位姿，据此可规划出最佳路径，最终由车载控制系统完成导航并确定定位修磨设备与转轮的相对位置。
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| 关 键 词： | 运动视觉 特征点 水轮机叶片 位姿 定位 机器人导航 修磨 自动导引车 水电站 |
| 文章编号： | 1001－4373(2000)06-0070-04 |
| 修稿时间： | 2000年6月27日 |
Application of Mobile Vision in Navigation and Location of Mob ile Robot |
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