基于自适应控制系统的智能车横向轨迹跟踪控制

智能车辆轨迹跟踪控制的研究中，由于不同工况下控制算法的适应性不强，存在着较大的跟踪误差。为提高智能车辆行驶的自适性、跟踪精度与鲁棒性，提出了一种基于模型参考自适应控制系统（MRAC）的自适应PID控制方法。利用车辆模型与参考模型输出误差自适应PID控制器的3个参数，从而得到一种基于MRAC的自适应PID控制方法。MATLAB仿真对比结果表明，2种工况基于MRAC的自适应PID最大侧向跟踪误差分别为0.036 m和0.076 m，相比传统PID控制模型，该控制模型的控制精度分别提升52.10%、11.76%，表现出更好的横向轨迹跟踪性能。