| 一种具有柔顺抓取功能的水下作业机械手 |
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| 引用本文： | 谭定忠,王启明,杨军,朱丽丹,贾春燕.一种具有柔顺抓取功能的水下作业机械手[J].船舶工程,2008,30(2):45-48. |
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| 作者姓名： | 谭定忠 王启明 杨军 朱丽丹 贾春燕 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学,机电工程学院,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,机电工程学院,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,机电工程学院,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,机电工程学院,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,机电工程学院,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 建立了机械手的三维模型,对机械手的工作原理和静力学特性进行研究,分析了运动部件之间的相对关系;机械手采用液压驱动方式,驱动力大、结构简单;机械手有三个手指,采用4个驱动元件实现对机械手11个自由度的驱动,三个手指之间的相对位置可根据抓取目标物的形状而改变,抓取物体时具有形状自适应能力.
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| 关 键 词： | 机器人技术 水下作业 机械手 柔顺抓取 静力学特性 |
| 文章编号： | 1005-8354(2008)02-0045-03 |
| 修稿时间： | 2007年5月14日 |
An underwater manipulator with the capability of complaisant grasping |
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| TAN Ding-zhong,WANG Qi-ming,YANG Jun,ZHU Li-dan,JIA Chun-yan.An underwater manipulator with the capability of complaisant grasping[J].Ship Engineering,2008,30(2):45-48. |
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| Authors: | TAN Ding-zhong WANG Qi-ming YANG Jun ZHU Li-dan JIA Chun-yan |
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