| 基于神经网络的水下机器人容错控制方法与实验研究 |
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| 引用本文： | 颜明重,刘乾,朱大奇,汤天浩.基于神经网络的水下机器人容错控制方法与实验研究[J].船海工程,2009,38(5). |
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| 作者姓名： | 颜明重 刘乾 朱大奇 汤天浩 |
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| 作者单位： | 1. 上海海事大学,水下机器人与智能系统实验室,上海,200135
2. 上海海事大学,物流工程学院,上海,200135 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，上海市教委科研创新课题 |
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| 摘 要： | 针对无人水下机器人(UUV)传感器常见故障,采用一种基于有限脉冲响应(FIR)滤波器模型的在线故障诊断方法.根据该模型的故障检测结果,提出一种基于BP神经网络模型的容错控制策略,实现水下机器人首向角的估计以及传感器信号的在线重构.将重构的信号替代故障传感器信号,实现水下机器人在线容错控制.在OUTLAND 1000 水下机器人定向控制系统中,首向角传感器(罗经)发生故障情形下,给出机器人的故障检测以及容错控制结果.
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| 关 键 词： | 无人水下机器人 传感器故障 神经网络 容错控制 |
Study on Sensor Fault of Unmanned Underwater Vehicles Based on BP Neural Network |
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| Authors: | YAN Ming-zhong LIU Qian ZHU Da-qi TANG Tian-hao |
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