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| 基于LS-SVM的船舶动力定位有限时间控制器设计 | |
| 作者姓名： | 陈海力 任鸿翔 杨柏丞 |
| 作者单位： | 大连海事大学航海学院 |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863)资助项目(2015AA010504);交通运输部应用基础研究资助项目(2015329225204);辽宁省自然科学基金指导计划(20170540092)。 |
| 摘 要： | 为解决船舶模型存在的具有任意不确定性特征的船舶动力定位控制问题,基于有限时间Lyapunov理论提出一种非奇异快速终端滑模控制策略(NFTSMC),提高系统的收敛速度和抗干扰能力。针对模型不确定性问题,利用最小二乘支持向量机(LS-SVM)的非线性函数逼近技术进行补偿控制,引入"最小参数"技术,将在线学习参数减少到1个,解决"维数灾难"问题。仿真对比结果表明,提出的控制策略具有较高的优越性。 |
| 关 键 词： | 动力定位 最小二乘支持向量机 最小参数技术 非奇异快速终端滑模 |
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