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| 基于多普勒和光纤陀螺水下机器人导航系统研究 | |
| 引用本文： | 俞建成,张艾群,王晓辉,苏立娟.基于多普勒和光纤陀螺水下机器人导航系统研究[J].船海工程,2006,35(2):105-108. |
| 作者姓名： | 俞建成 张艾群 王晓辉 苏立娟 |
| 作者单位： | 1. 中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳,110016;中国科学院研究生院,北京,100039 2. 中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳,110016 3. 东北大学机械工程与自动化学院,沈阳,110004 |
| 基金项目： | 国家863计划资助项目(2002AA401003) |
| 摘 要： | 对基于DVL和FOG的导航方法进行研究,设计了导航方法的无缆水下机器人导航系统,分析导航系统的主要误差源,采用扩展Kalman滤波算法辨识传感器的安装偏差,通过湖试数据验证了该算法的稳定性和正确性。 |
| 关 键 词： | 水下机器人 DVL 光纤陀螺 导航 |
| 文章编号： | 1671-7953（2006）02-0105-04 |
| 收稿时间： | 2005-10-11 |
| 修稿时间： | 2005-11-14 |
Research on underwater vehicles navigation system based on DVL and fiber-optic gyro |
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| Authors: | YU Jian-cheng ZHANG Ai-qun WANG Xiao-hui SU Li-juan |
| Institution: | 1. Shenyang Institute of Automation China Academy of Sciences Shenyang 110016 ; 2. Graduate School of the China Academy of Sciences Beijing 100039;3.School of Mechanical Engineering and Automation Northeastern University Shenyang 110004 |
| Abstract: | This paper researches on underwater vehicles autonomous navigation method based on DVL and fiber-optic gyro(FOG),and designs an autonomous navigation system suited to large-range operating autonomous underwater robost.Its error identification problem is discussed,and an identification algorithm based on extended Kalman filter is proposed.The stability and correctness of the algorithm is validated by lake-field test data. |
| Keywords: | underwater robost DVL fiber-optic gyro navigation |
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