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| 基于改进LSTM-NN的安全性自动驾驶换道轨迹规划模型 | |
| 作者姓名： | 熊明强 谯杰 夏芹 |
| 作者单位： | 汽车噪声振动和安全技术国家重点实验室,重庆 401122;中国汽车工程研究院股份有限公司 重庆 401122;中国汽车工程研究院股份有限公司 重庆 401122 |
| 摘 要： | 为改善现有的自动驾驶换道轨迹规划模型产生的换道轨迹与真实的换道轨迹存在较大偏差的问题,提出了一种改进LSTM-NN的安全敏感性深度学习模型,该模型可以缓解当前自动驾驶轨迹规划存在的不足,输出轨迹既保证了较高的精度又提高了安全性。CarSim仿真软件模拟了本模型产生轨迹的可跟踪性,结果显示轨迹非常平滑,并且自动驾驶车辆可以高效、安全地完成换道。 |
| 关 键 词： | 深度学习 换道执行 自动驾驶 安全性 轨迹规划 |
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