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| 欠驱动无人艇的全局时变反馈镇定控制 | |
| 作者姓名： | 曾薄文 朱齐丹 |
| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化院,哈尔滨,150001 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目,黑龙江自然科学基金资助项目,中央高校基金 |
| 摘 要： | 欠驱动水面船舶的镇定控制大多采用切换控制的方法,对该问题的研究普遍存在需要角速度持续激励的问题,时变控制可以有效解决该问题,但时变系统存在构造李雅普洛夫函数的困难,为此提出了一种时变状态变换,并基于反步法构造了该系统的李雅普洛夫函数,从而设计了一种全局时变反馈镇定控制器,取消了对初始条件角速度不能为零的约束。仿真结果验证了所提出方法的有效性。 |
| 关 键 词： | 欠驱动船舶 全局镇定 时变反馈 反步法 |
| 收稿时间： | 2011-09-26 |
| 修稿时间： | 2012-03-14 |
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