| 船舶动力定位系统非线性观测器设计 |
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| 作者姓名： | 杜佳璐 汪思源 张显库 李广强 |
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| 作者单位： | 大连海事大学信息科学技术学院,辽宁大连,116026;大连海事大学航海学院,辽宁大连,116026 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金,辽宁身教育厅高等学校科研项目,交通运输部2012年应用基础研究项目,中央高校基本科研业务费专项资金资助 |
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| 摘 要： | 针对动力定位水面船舶,基于Luenberger观测器构造原理及Lyapunov稳定性理论,构造一个船舶动力定位系统的非线性状态观测器。所设计观测器较卡尔曼滤波器的主要优越性在于不需要对船舶的运动方程进行线性化处理,且具有全局的指数稳定性。最后,用一艘供给船对所设计观测器进行数值仿真研究,仿真结果表明所设计非线性观测器具有良好的滤波及状态估计性能,船舶运动状态估计值指数收敛于其实际值,验证了所设计船舶动力定位系统非线性观测器的有效性。
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| 关 键 词： | 船舶 动力定位 观测器 非线性 全局指数稳定 |
| 收稿时间： | 2011-09-27 |
| 修稿时间： | 2011-11-25 |
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