| 船体表面清洗机器人磁吸附机构的优化设计 |
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| 引用本文： | 孙涛,姜哲,罗高生,王彪,罗瑞龙,冯玮.船体表面清洗机器人磁吸附机构的优化设计[J].船舶工程,2021,43(5):145-153. |
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| 作者姓名： | 孙涛 姜哲 罗高生 王彪 罗瑞龙 冯玮 |
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| 作者单位： | 上海海洋大学深渊科学与技术研究中心,上海 201306;上海海洋大学工程学院,上海 201306;上海海洋大学深渊科学与技术研究中心,上海 201306;中集海洋工程有限公司,广东深圳 518052 |
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| 摘 要： | 为提升永磁轮的磁吸附效率,以用于为船体表面清洗机器人提供吸附性能的永磁轮为研究对象,提出一种改进的径向充磁磁路.通过静力学分析获得永磁轮所需最小吸附力,分别针对3种磁路形式开展有限元仿真分析,结果表明,与传统的磁路相比,改进的磁路设计能明显地提高永磁轮的吸附力.在此基础上,开展永磁轮主要尺度的敏感性分析,确定该永磁轮模型结构尺寸,磁铁的厚度为20 mm,导磁铁的宽度为6 mm,为船舶清洗机器人总体设计打下基础.研究成果对船舶爬壁清洗机器人、检测机器人、储罐检测机器人和核电站检测机器人等同类机器人的开发具有借鉴意义..
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| 关 键 词： | 船体表面清洗机器人 永磁轮 磁力有限元分析 径向充磁磁路 敏感性分析 |
Optimization Design and Research of Magnetic Adhesion Mechanism of Hull Surface Cleaning Robot |
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| SUN Tao,JIANG Zhe,LUO Gaosheng,WANG Biao,LUO Ruilong,FENG Wei.Optimization Design and Research of Magnetic Adhesion Mechanism of Hull Surface Cleaning Robot[J].Ship Engineering,2021,43(5):145-153. |
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| Authors: | SUN Tao JIANG Zhe LUO Gaosheng WANG Biao LUO Ruilong FENG Wei |
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