三轴半挂汽车列车预瞄驾驶员模型设计 |
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引用本文: | 张书乾,邓召文,余思家,易强.三轴半挂汽车列车预瞄驾驶员模型设计[J].湖北汽车工业学院学报,2019,33(4). |
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作者姓名: | 张书乾 邓召文 余思家 易强 |
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作者单位: | 湖北汽车工业学院 汽车传动与电子控制湖北省重点实验室,湖北 十堰,442002 |
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基金项目: | 国家自然科学基金;创新基金;湖北省教育厅重点项目 |
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摘 要: | 以三轴半挂汽车列车为研究对象,以混合型模糊PID为控制器,建立适应于三轴半挂车辆的两点预瞄驾驶员模型。基于序关系分析法建立目标函数,确定不同车速下的最优牵引车及挂车预瞄距离。结果表明:在车速为30 km·h-1时,牵引车和挂车的预瞄距离分别为4 m和2 m,牵引车权重为0.9;在车速为70 km·h-1时,牵引车和挂车的预瞄距离分别为10 m和8 m,牵引车权重为0.75,目标函数最小,控制效果最佳。基于最优预瞄距离、权重的两点预瞄驾驶员模型较自建的单点预瞄驾驶员模型和Trucksim自带的单点预瞄驾驶员模型相比,在超调量、稳定性、转向轻便性方面综合控制效果明显,可在中高速车速下应用,提高安全性。
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关 键 词: | 半挂汽车列车 预瞄驾驶员模型 轨迹跟踪 PID控制 模糊控制 |
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