基于法向恒力跟踪的船板打磨轨迹在线调整方法 |
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引用本文: | 张政,刘鑫宇,关靖添,习俊通.基于法向恒力跟踪的船板打磨轨迹在线调整方法[J].船舶工程,2023(9):130-134. |
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作者姓名: | 张政 刘鑫宇 关靖添 习俊通 |
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作者单位: | 1. 中国船舶集团有限公司第七一六研究所;2. 上海交通大学机械与动力工程学院 |
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摘 要: | 机器人对船板零件自由边进行打磨时,初始打磨轨迹基于船板零件的三维几何模型生成。由于该三维几何模型与实际的船板零件存在一定偏差且船板刚性较大,文章设计了基于法向恒力跟踪控制的机器人打磨轨迹在线动态调整方法以保证自由边打磨质量。通过力位感知技术实时采集机器人打磨工具与待打磨船板零件之间的接触力信息;基于重力补偿与法向力分解算法,建立法向恒力跟踪下基于位置的阻抗控制模型以实时修整机器人的打磨轨迹,使其实时跟踪待打磨零件自由边。仿真结果表明:该方法可以很好地实现打磨轨迹的在线动态调整,使得调整后的打磨轨迹能够满足要求,保证船板零件自由边的打磨质量。
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关 键 词: | 自由边打磨 法向恒力跟踪控制 阻抗控制模型 |
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