基于轮胎特征点的并行大型车辆朝向角计算 |
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引用本文: | 赵嘉豪,齐志权,齐智峰,王皓,何磊.基于轮胎特征点的并行大型车辆朝向角计算[J].汽车工程,2023(6):1031-1039. |
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作者姓名: | 赵嘉豪 齐志权 齐智峰 王皓 何磊 |
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作者单位: | 1. 北京理工大学机械与车辆学院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金(52002025)资助; |
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摘 要: | 针对自动驾驶环境感知中并行大型车辆朝向角预测结果稳定性差的问题,本文中提出一种新的方法进行并行大型车辆朝向角计算。首先,基于相机逆投影模型提出根据轮胎特征点图像位置计算目标车辆朝向角的计算方法。然后,在现有单目3D目标检测模型上增加并训练子分支用于进行大型车辆轮胎特征点的检测。最后,对本文算法进行可视化验证。结果表明,该方法可得到准确的并行大型车辆朝向角,具有比单目3D目标检测模型更好的稳定性。
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关 键 词: | 自动驾驶 环境感知 朝向角计算 深度学习 目标检测 |
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