| 基于模型参考自适应的自学习悬浮控制策略 |
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| 引用本文： | 陈萍, 史天成, 于明月, 单磊. 基于模型参考自适应的自学习悬浮控制策略[J]. 西南交通大学学报, 2023, 58(4): 799-807. doi: 10.3969/j.issn.0258-2724.20220752 |
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| 作者姓名： | 陈萍 史天成 于明月 单磊 |
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| 作者单位： | 1.沈阳航空航天大学民用航空学院,辽宁 沈阳 110136;2.沈阳航空航天大学自动化学院 辽宁 沈阳 110136;3.山东和顺电气有限公司,山东 肥城 271600 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（51605309）; |
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| 摘 要： | 
针对电磁悬浮列车悬浮控制器因轨道不平顺所引发的未知非线性力和传递函数不确定问题,提出一种基于模型参考自适应的自学习控制方案,控制算法中可调参数根据系统状态、误差和时间调整,使悬浮间隙稳定在恒定数值;学习率根据目标间隙误差大小动态调节,避免可调参数调节过慢,同时保证在稳定悬浮时间隙波动更小;通过李雅普诺夫稳定性判据证明了模型参考自适应控制系统的稳定性;通过MATLAB/Simulink对所提出的控制方案进行仿真. 研究结果表明：自学习模型参考自适应控制算法间隙的均方根误差为0.12,设定合适的可调参数初始值并对其限幅能够提升控制器的鲁棒性;在单悬浮架测试时,控制器获取到加速度信号,所提出算法的上升时间和调节时间分别为1.21 s和2.04 s,该方法学习率可动态调节,提升了控制器的适应能力.
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| 关 键 词： | 磁浮列车 悬浮控制 模型参考自适应 李雅普诺夫函数 |
| 收稿时间： | 2022-11-01 |
| 修稿时间： | 2023-05-23 |
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