智能车小车转向系统的建模与仿真分析

文章依据典型的线性二自由度汽车模型结合freescale智能小车的实际转向系统建立数学模型,推导出微分方程,采用比例微分控制（PD）策略,并结合系统模型运用MATLAB进行仿真。采用比例微分控制（PD）策略对小车的转向系统的信号延时进行改进,对稳定性等方面也进行改善,达到预期的优化目的。