AUV模块化对于操纵性的影响分析

AUV在水下的运动复杂且受到水动力的影响，在机械结构上有着模块化设计的AUV安装附加舱段势必会对运动性能产生变化，因此研究AUV在加装舱段后的水下操纵性变化问题。首先通过SolidWorks分别建立AUV与安装附加舱段AUV的几何模型，运用Ansys Fluent分别计算水动力系数；然后利用Matlab软件建立AUV的六自由度运动数学模型，最后以水平面回转运动、水平面Z形操舵运动以及空间定常螺旋下潜运动3个方面的操纵性仿真，对原AUV与加舱段AUV的操纵性进行预报并对比分析结果。结果表明，搭载了舱段的AUV相比原AUV会降低运动性能、应舵性能。