船舶航向内模控制方法

针对无人船传统航向控制方法中参数多，调参困难繁琐，且船舶在偏舵负载干扰下，航向稳定后存在稳态误差的问题，在二自由度控制方法的基础上，结合内模控制器，提出一种改进的二自由度内模直接控制方法，消除传统内模控制方法中的不稳定极点引起的静态误差，实现低精度模型的无静差航向控制，该方法不但减少控制器的可调参数，且整定容易。该控制结构将期望航向的跟踪性能与抗负载扰动性能解耦，单独设计调节。通过仿真，在有偏舵干扰时，与传统PID算法、传统内模控制器对比，该控制器在消除静态误差的基础上，具有超调量小，系统稳定更快的特点。