基于鲁棒控制器的水面智能高速无人艇控制技术

由于船体速度和负载的改变将导致模型中的参数发生扰动，海风、海浪、海流等因素也会对模型产生干扰。参数摄动、外部扰动以及模型的误差导致了水面智能高速无人艇控制的不稳定性。船舶数学建模中存在的各种不确定因素，对船舶操纵系统的鲁棒性能产生很大影响。本文通过建立无人艇的数学模型，利用鲁棒控制系统对模型的各项参数进行重点分析与优化，进一步提高整个无人艇控制系统稳定性。