基于改进人工蜂群算法的HOV三维路径规划

载人潜水器的三维全局路径规划研究对其智能化水平的提高有着重要作用。以“奋斗者”号载人潜水器为研究对象，首先建立三维真实海底地形模型和海流模型；其次，综合考虑路径长度、地形代价和能量消耗代价等目标，建立路径规划的代价函数。最后，使用改进人工蜂群算法对该路径规划问题进行求解，并分别与基本人工蜂群算法、遗传算法和粒子群算法进行比较。仿真结果表明，改进后的人工蜂群算法可以不断跳出局部最优，为载人潜水器高效地规划出满足性能要求的航行路径。