多自主式水下航行器轨迹精准跟踪控制方法

针对多自主式水下航行器轨迹跟踪控制中的不确定性问题，研究多自主式水下航行器轨迹精准跟踪控制方法。构建基于灰色预测的轨迹精准跟踪控制模型，利用灰色预测模型预测航行器航向角，构建一元多项式回归模型，拟合航行器初始航向角同预测航向角间的残差，优化灰色预测模型，提升航行器航向角预测精度。将航向角预测结果代入PID控制器内，通过计算航向角控制率确定位置误差、速度误差与加速度误差，通过控制上述误差实现航行器轨迹准确跟踪控制。实验结果显示该方法可在航行器不同运动特性下准确跟踪轨迹，并具有较好的控制效果。