基于混合蚁群算法的无人船航行路径自主规划

路径规划是无人船自主导航的核心问题。由于无人船当前位置以及目标位置的确定受到障碍物影响，最佳航行路径的获取难度较大。为此，提出基于混合蚁群算法的无人船航行路径自主规划方法。采用栅格法构建无人船工作环境模型，由上至下、由左至右的对栅格完成编号处理，划分安全区域与障碍物区域。构建无人船航行路径自主规划数学模型，设定地形与威胁、航程上限以及路径平滑度等约束条件。针对蚁群算法初始搜索效率差等问题，将其与粒子群算法相结合，提出混合蚁群算法。利用该算法求解无人船航行路径自主规划数学模型。实验结果显示，研究方法具有较高的路径规划准确性，路径长度、平均能耗及路径规划时间指标均较优。