船用齿轮式液压舵机负载自适应控制系统

为了满足不同负载工况时，船用齿轮式液压舵机的舵角跟踪水平，设计船用齿轮式液压舵机负载自适应控制系统。利用数据采集模块的电流传感器、转速传感器和位置传感器，采集船用齿轮式液压舵机的电流、转速和位置数据。系统的控制模块选取TMS320F28377芯片作为控制芯片，利用舵机数据采集结果，采用三闭环控制结构，运行模糊PID自适应控制算法输出舵机参数控制量。设置舵机参数控制量作为驱动模块的输入，驱动模块利用驱动电路驱动传动机构；设置传动机构作为驱动摇臂的执行部件，实现液压舵机的控制。系统测试结果表明，所设计系统可以依据负载变化，控制船用齿轮式液压舵机舵角，精准跟踪负载正弦信号。