激光雷达和单目视觉船舶智能导航系统

以为船舶提供定位服务、障碍物检测和避障航迹规划服务为目的，设计基于激光雷达和单目视觉的船舶智能导航系统。系统船载子系统中，由卫星信号接收机接收卫星信号，定位船舶位置后，障碍物检测单元使用单目视觉传感器、激光雷达，检测船舶周围的障碍物信息和距离信息，通过CAN总线网络将2种信息传输至地面监控子系统。监控端把获取的信息和电子海图相匹配，标识船舶坐标信息，使用基于激光雷达的障碍目标测距方法完成障碍物测距，结合已知定位信息与障碍物距离信息，设计船舶航行指令，由CAN总线网络发送至船载子系统的航行控制单元，驱动航迹控制器控制船舶航行，完成船舶智能导航。仿真实验表明，此系统可实现船舶智能导航，导航应用时可保证船舶不与动态障碍物碰撞。