多船并行航行轨迹精准控制算法研究 |
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引用本文: | 陈玲萍,张振华.多船并行航行轨迹精准控制算法研究[J].舰船科学技术,2023(12):128-131. |
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作者姓名: | 陈玲萍 张振华 |
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作者单位: | 桂林信息科技学院 |
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摘 要: | 多船并行时,为精准控制船舶按照期望轨迹航行,研究多船并行航行轨迹精准控制算法。构建多船并行航行模型,分析多船并行航行位置与速度信息、动力控制量信息后,从首摇转矩与螺旋桨转速调节的角度,研究轨迹控制方法。将需控制轨迹的船舶当下位置与速度信息、期望位置与信息,作为基于位置与速度调节的多船并行航行轨迹控制算法的控制样本,计算当下位置与速度的误差值后,由模糊控制算法整定航行轨迹控制器3种控制参数,输出位置控制量、速度控制量,作为船舶首摇转矩、螺旋桨转速控制量,实现多船并行航行轨迹精准控制。实验结果表明:使用此算法,理想工况中多船并行航行位置与期望位置、航行速度与期望速度均一致;恶劣工况中多船并行航行轨迹的X轴位置误差、Y轴位置误差均小于0.2 m,轨迹控制结果精准。
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关 键 词: | 多船并行 航行轨迹 精准控制 航行位置 航行速度 模糊控制算法 |
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