基于改进递归最小二乘估计的潜器轨迹预测

由于海流、温度、海底地形等深海环境因素影响，同时存在潜航器自身推进器扰流、母船螺旋桨扰流等因素，超短基线（USBL）作为深海水下潜航器通信定位的系统存在通信延迟不一、异常值随机出现等问题。当潜航器与母船之间的水平夹角小于USBL自身的通信角，潜航器与母船无法实时通信，由此带来一定潜航器与船体的碰撞风险。针对上述问题及风险，提出基于改进的递归最小二乘法估计的潜航器水下轨迹预测方法，可有效降低测量扰动的影响，对航行轨迹进行预测。