基于抗差Kalman的天导/惯导组合导航技术

以天导位置作为量测信息对惯导设备进行综合校正时，天导位置误差因测星修正作用存在“误差回降”现象，降低惯导设备误差估计效果。针对上述问题，提出基于抗差Kalman的天导/惯导组合导航技术，降低“误差回降”对滤波精度和稳定性影响。试验表明，采用抗差Kalman可稳定估计惯导误差，证实所提方案具有较强的应用价值。