三自由度波浪补偿舷梯串级自抗扰控制

本文对三自由度液压驱动波浪补偿舷梯进行建模，考虑到模型非线性、模型参数不确定、存在外部干扰等问题，设计一种串级线性自抗扰控制器对舷梯的升沉、横荡、纵荡3个自由度进行控制。首先根据拉格朗日方程建立舷梯的动力学模型，根据D-H参数法建立舷梯的运动学模型，根据阀控液压马达的流量方程、流量连续性方程和力平衡方程，建立液压力矩伺服模型。然后设计外环位置二阶线性自抗扰控制器和内环力矩二阶线性自抗扰控制器，并在位置自抗扰控制中引入模型辅助。最后搭建系统的仿真模型，对所设计的控制器进行仿真验证。仿真结果表明，三自由度波浪补偿舷梯控制系统对比带重力补偿的PID控制器，具有调节速度快、超调量小、抑制外界未知时变干扰和系统参数不确定性能力强等优点。