| 并联机器人的积分滑模模糊控制 |
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| 引用本文： | 胡敏,肖笑. 并联机器人的积分滑模模糊控制[J]. 中国水运, 2006, 6(11): 144-145 |
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| 作者姓名： | 胡敏 肖笑 |
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| 作者单位： | 武汉理工大学机电工程学院，武汉工程大学计算机学院 |
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| 摘 要： | ![]()
根据并联机器人液压伺服系统的特点,将积分变结构控制理论应用于并联机器人的轨迹跟踪。在滑模控制中引入跟踪误差积分控制项,提高了跟踪精度,且消除了要求被跟踪信号导数已知的假设；同时,基于模糊控制理论,对切换控制量进行模糊化处理,有效地削弱了滑模切换控制所产生的抖动。研究和实践表明：该控制方法对于并联机器人轨迹跟踪具有良好的控制效果。
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| 关 键 词： | 并联机器人 液压伺服 积分变结构 抖动 |
| 文章编号： | 1006-7973(2006)11-0144-02 |
| 修稿时间： | 2006-09-17 |
Parallel robot integral slip form fuzzy control |
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| HU Min,Xiao Xiao. Parallel robot integral slip form fuzzy control[J]. China Water Transport, 2006, 6(11): 144-145 |
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| Authors: | HU Min Xiao Xiao |
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| Abstract: | ![]()
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