| 基于MPC 的大型车辆防侧翻控制方法 |
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| 作者姓名： | 贺宜 褚端峰 吴超仲 严新平 |
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| 作者单位： | 1. 武汉理工大学智能交通系统研究中心,武汉430063; 2. 水路公路交通安全控制与装备教育部工程研究中心,武汉430063 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助,中央高校基本科研业务费专项基金资助,同济大学道路与交通工程教育部重点实验室开放基金资助,车路协同与安全控制北京市重点实验室开放基金资助 |
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| 摘 要： | 大型车辆由于其具有重心位置较高、质量较大且轮距相对较窄等特点,比其他车辆更易发生侧翻事故.本文通过建立大型车辆三自由度动力学模型,采用LTR侧翻评价指标,对侧翻状态进行预测.进而基于模型预测控制（Model Prodictive Control,MPC）方法建立车辆防侧翻控制系统的状态空间方程,并以侧偏角和横摆角速度作为状态变量,通过差速制动方式对车辆施加横摆力矩以保持行车稳定性.通过Trucksim 与MATLAB/ Simulink 联合仿真实验,对该控制算法在典型工况下进行验证.结果表明,防侧翻控制系统能有效抑制车辆发生侧翻,保障行车安全,且侧翻控制的实时性和有效性满足要求.
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| 关 键 词： | 智能交通 侧翻控制 模型预测控制 大型车辆 联合仿真 |
| 收稿时间： | 2015-02-10 |
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