基于狭窄垂直车位的多段式路径规划与仿真分析

自动泊车系统（APS）目前受到广泛的关注，但大部分研究忽略了车辆初始航向角偏差对整体泊车效果的影响，对此，论文研究了狭窄垂直车位场景下车辆初始航向角不为零的多段式路径规划方法。首先基于车辆最小转弯半径建立了车辆后轴中心运动轨迹方程，通过五次多项式对路径规划进行优化，实现路径曲率更连续、泊车更平顺和舒适。CarSim/Simulink联合仿真验证表明，五次多项式泊车路径优化方法可行，在满足泊车安全的基础上，泊车位所需实际宽度减少10.4%，长度减少15.3%。