基于V2V通信的车队纵向协同控制

传统的车队在实现车辆纵向队列控制时，仅仅依靠雷达或者视觉传感器进行感知，从而致使车辆获取信息的能力有限，无法满足车辆在复杂交通环境下的跟随性能。为了克服雷达和传感器的不足，文章将车车（V2V）相连通信技术应用于车辆的纵向协同控制系统中，通过车辆上搭载的车载单元（OBU）之间的通信进行数据交互。首先，设计车队纵向跟随的控制策略，选择固定车头时距的间距跟驰策略，根据前车状态反馈对后车车速进行调节，该方法能够保证后车的跟驰安全，提升跟驰的稳定性。然后基于Prescan/Simulink建立车队纵向协同控制系统的模型和实验场景，仿真结果证明车辆纵向跟随控制策略的准确性和间距跟驰策略的准确性。