基于高精度地图的车道推荐开发

为满足当前高阶智能化车辆对车道推荐引导的需求，文章基于车机导航地图（SD-Map）和高精度地图（HD-Map）进行关联匹配，完成道路和车道的映射关系表达，提出了可行域空间的路网模型和车道综合推荐系数的计算规则。基于行车道路剩余距离、车道限速和车道拥堵信息，建立车辆运动学模型，使用动态窗口法（DWA）优化算法定义速度空间，建立以车道路剩余距离、车道限速和车道拥堵信息为因子的综合成本函数，通过迭代优化获得最优车道推荐列表。最后通过实车测试验证优化结果，与基于静态地图数据推荐的车道相比，能够更加有效灵活地基于距离目的地剩余距离、车道限速情况和车道拥堵状态进行车道推荐，保证车辆当前行车速度最优。