| 基于粒子滤波的拓扑环境定位 |
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| 引用本文： | 王道顺,王謇.基于粒子滤波的拓扑环境定位[J].大连交通大学学报,2010,31(4):71-75. |
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| 作者姓名： | 王道顺 王謇 |
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| 作者单位： | 大连交通大学机械工程学院,辽宁大连,116028 |
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| 摘 要： | 传统的粒子滤波方法将采样点平均分配到整个地图空间,当环境范围较大时,将占用大量的计算资源和存储空间,为了解决这个问题,研究了一种改进的粒子滤波方法,该方法可以有效地解决大范围拓扑环境的机器人全局定位问题.用拓扑地图作为室内环境模型,并只在环境模型中的机器人可能存在位置的关键节点附近分配采样点,使采样点数量降低,从而有效提高计算效率并减少存储空间.
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| 关 键 词： | 拓扑环境模型 粒子滤波 定位 大范围环境 |
Topological Enviromental Localization Based on Particle Filters |
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| WANG Dao-shun,WANG Jian.Topological Enviromental Localization Based on Particle Filters[J].Journal of Dalian Jiaotong University,2010,31(4):71-75. |
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| Authors: | WANG Dao-shun WANG Jian |
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