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| 脊柱手术机器人的设计和仿真 | |
| 引用本文： | 单丽君,张峰.脊柱手术机器人的设计和仿真[J].大连交通大学学报,2018(1). |
| 作者姓名： | 单丽君 张峰 |
| 作者单位： | 大连交通大学机械工程学院; |
| 摘 要： | 根据手术的需要合理分配脊柱手术机器人的自由度,设计了一款七自由度的脊柱手术机器人,运用Creo设计软件建立了脊柱手术机器人的三维模型.利用MATLAB Robotics Tools建立机器人的三维运动学模型,对机器人进行运动学和轨迹仿真分析,得到脊柱手术机器人的末端位移曲线图和关节加速度曲线,并用蒙特卡洛法对脊柱手术机器人的工作空间进行仿真,仿真结果表明所设计的脊柱手术机器人运行平稳,安全可靠,可以达到脊柱手术所需要的工作空间. |
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