| 基于局部Gabor特征匹配和Kalman滤波的车辆跟踪算法 |
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| 作者姓名： | 王海 陈军 |
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| 作者单位： | 奇瑞汽车博士后科研工作站 江苏大学 汽车与交通工程学院;奇瑞汽车博士后科研工作站 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(项目编号:61403172,51305167,61203244);交通运输部信息化项目(项目编号:2013364836900);江苏省自然科学基金(项目编号:BK20140555);江苏大学高级专业人才科研启动基金(项目编号:12JDG010,1291120026) |
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| 摘 要： | ![]()
针对基于全局匹配的视觉目标跟踪算法的不足,文章采用一种局部匹配的思路,利用Gabor特征的抗噪性和边缘极大值点的不易丢失性,实现了一种鲁棒的Kalman车辆跟踪算法。首先以抗噪性强的Gabor特征构建匹配特征向量;然后采用边缘极大值点作为待匹配特征候选点;最后将以上特征输入至Kalman跟踪器,实现前方车辆跟踪。试验表明该方法在车辆姿态大幅度变化及遮挡时仍具有较强的鲁棒性。
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| 关 键 词： | 主动安全 车辆跟踪 Gabor特征 Kalman滤波 边缘极大值点 |
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