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| 重于水型AUV模糊路径规划与优化 | |
| 作者单位： | ;1.上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院 |
| 摘 要： | 为了实现重于水型自治潜器(Heavier-Than-Water Autonomous Underwater Vehicle,AUV)在未知水下环境中的局部路径规划。首先根据AUV的运动方程和机翼升力特性,在Matlab中建立动力学模型。设计模糊控制器,以声呐对障碍物探测得到的距离和方位信息作为输入量,实现了AUV在水下障碍物环境中的路径规划。最后,为提高AUV的能量利用效率,用遗传算法对模糊控制器的隶属度函数进行优化,并通过仿真试验证明了优化后AUV在避障期间能源消耗更少,说明该路径规划方法具有实际应用价值。 |
| 关 键 词： | 重于水型AUV 模糊路径规划 遗传算法 避障 |
Fuzzy path planning and optimization of a heavier-than-water AUV |
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