水面无人艇动态避碰策略研究 |
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作者单位: | ;1.江苏科技大学电子信息学院 |
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摘 要: | 针对水面无人艇局部路径规划的局限性,本文提出基于水面无人艇操纵运动模型的动态智能避碰,根据海事规则将局面划分为对遇、交叉相遇以及追越3种局面,在MMG模型基础上,通过避碰模型改变USV的航速和航向,完成USV对动态障碍物的智能避碰。通过实验仿真表明,该方法有效地完成USV对动态障碍物的危险避碰,符合USV实际航行避碰操纵要求。
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关 键 词: | 水面无人艇 操纵运动模型 智能避碰 |
Research on dynamic intelligent anti-collision of USV |
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