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| 基于模糊自适应滑模方法的AUV轨迹跟踪控制 | |
| 作者单位： | ;1.三峡大学水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室;2.中国船舶重工集团公司第七一〇研究所 |
| 摘 要： | 针对水下航行环境中自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)航迹精确跟踪问题,提出一种基于模糊自适应滑模方法的AUV航迹跟踪控制算法。在建立AUV系统动力学模型基础上,将其运动通过变结构滑模控制律结合模糊逼近设计出AUV航迹跟踪控制系统,采用模糊系统实现模型未知干扰的自适应逼近,基于Lyapunov稳定性理论,讨论了闭环系统的稳定性。在考虑加入外界干扰的条件下使用Matlab/Simulink软件,进行数值仿真,模拟轨迹跟踪能够达到稳定并且较平滑连续跟踪预定航迹,对干扰有较好的抑制作用。仿真结果表明了所提控制方法的有效性。 |
| 关 键 词： | 航迹跟踪 滑模算法 模糊控制 自适应控制 |
Trajectory-tracking control of autonomous underwater vehicles based on fuzzy adaptive sliding mode method |
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