主动前轮转向的三自由度最优保性能控制

建立主动前轮转向三自由度车辆非线性模型，考虑轮胎侧偏刚度参数的不确定性，提出了最优保性能车辆稳定性控制方案，基于线性矩阵不等式等处理方法，导出二次最优保性能控制律。仿真结果表明，与传统前轮转向和比例微分控制相比，最优保性能控制方案保证了系统质心侧偏角基本保持为零、横摆角速度快速达到稳态值，可提高行驶安全性和操纵稳定性。