无人驾驶车辆轨迹跟踪控制

近几年来,随着无人驾驶技术的快速发展和广泛应用,有关无人驾驶的关键技术吸引 了大量国内外学者的青睐和研究。一方面,对无人驾驶技术的研究为现代智能汽车的开发提 供了理论基础;另一方面,日益成熟的无人驾驶技术能大大提升车辆乘坐舒适性和汽车行驶 安全性,同时为智能交通系统的发展和应用提供技术支撑。轨迹跟踪问题是无人驾驶车辆开 发中的关键技术难题之一。文章基于汽车运动学模型,分别采用纯跟踪算法和斯坦利算法对 无人驾驶车辆进行轨迹跟踪控制,并通过 MATLAB/Simulink 软件分别验证两种算法在同一工 况下的轨迹跟踪效果。结果表明,在低速情况下两种算法都能够使无人驾驶车辆良好地跟踪 参考轨迹。而在中高速情况下,两种控制算法的跟踪效果都不是很理想。