基于 MATLAB 的平行泊车路径规划

针对自动泊车路径规划曲率不连续、路径求解计算量较大的问题,论文首先结合逆向 行驶方法和圆弧-直线-圆弧曲线组合方法,求解出绘制 B 样条曲线所需要的 6 个控制点,其 次根据 B 样条理论得出一条满足避障要求的曲线。通过 MATLAB 的仿真结果可以看出,此 方法得出的曲线不但满足避障要求和车身固有参数的约束,而且曲率连续车辆无需中途停车 转向,同时可以通过改变控制点的位置来提高曲线的灵活度,使得车辆可以稳定、准确地完 成泊车任务,提高了泊车效率。