自动驾驶汽车执行器故障冗余算法

提出一种自动驾驶汽车执行器故障冗余策略,包括转向和制动执行器故障。首先,利 用无迹卡尔曼对命令层的转角输入进行状态估计,并根据估计状态量与实际状态量的偏差判 断执行器是否工作正常。在确定转向故障后,利用直接横摆力矩控制依托汽车电子稳定控制 系统进行冗余转向控制;而确定制动故障后,通过 MAP 图查询法进行制动压力的获取,并借 助汽车电子稳定控制系统实现制动执行器的冗余。仿真结果表明,执行器故障能得到及时有 效的诊断,并能获得相应的功能冗余,保证紧急工况下车辆安全。