基于手眼模型的自动驾驶毫米波和激光雷达联合标定研究

为了提高自动驾驶汽车传感器的校准质量，增强自动驾驶系统对目标的精准感知能力，提出了基于手眼模型的毫米波和激光雷达联合标定方法。首先，利用毫米波雷达的内在结构特征建立数学模型，对毫米波和激光雷达传感器的外部参数进行精确计算，确保在统一的世界坐标系中。然后利用手眼模型作为融合分析的基础，实现了毫米波和激光雷达的联合标定。最后，在自动驾驶小巴车平台上进行了标定试验，利用该标定系统得到标定结果的三维位姿关系，并验证了自动驾驶小巴车传感器数据的准确性。研究结果表明，该方法测距误差均值为0.01 m左右，传感器旋转角度可以精确到1°左右，可以满足汽车自动驾驶系统中雷达感知精度的要求。