| 动态传递优先权的多AUV避碰规划方法 |
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| 引用本文： | 严浙平,王爱兵,湛鑫.动态传递优先权的多AUV避碰规划方法[J].中国造船,2008,49(1):66-71. |
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| 作者姓名： | 严浙平 王爱兵 湛鑫 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江,哈尔滨,150001
2. 哈尔滨船舶锅炉涡轮机研究所,黑龙江,哈尔滨,150036 |
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| 基金项目： | 黑龙江省博士后科研启动基金 |
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| 摘 要： | 以刚体运动的动量和动量矩定理为基础，建立了AUV的空间四自由度运动的数学模型，基于消息的通讯机制，采用动态优先权策略成功地解决了AUV编队航行过程中的避碰避障问题，并建立了环境仿真器，进行了多AUV协调避碰仿真实验，效果良好，验证了算法的有效性。
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| 关 键 词： | 船舶、舰船工程 多AUV 信息交互 优先权 动态 仿真 动态优先权 协调避碰 规划方法 Planning Collision Avoidance Priority Transfer Dynamic 有效性 算法 验证 效果 仿真实验 仿真器 环境 问题 避障 过程 编队 策略 |
| 文章编号： | 1000-4882(2008)01-0066-006 |
| 修稿时间： | 2006年8月10日 |
Study on Dynamic Transfer Priority in Multi-AUV Collision Avoidance Planning |
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| YAN Zhe-ping,WANG Ai-bing,ZHAN Xin.Study on Dynamic Transfer Priority in Multi-AUV Collision Avoidance Planning[J].Shipbuilding of China,2008,49(1):66-71. |
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| Authors: | YAN Zhe-ping WANG Ai-bing ZHAN Xin |
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