| 新型仿生六足机器人的设计与计算 |
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| 引用本文： | 张争艳,童晖,冯敏.新型仿生六足机器人的设计与计算[J].中国水运,2007,7(8). |
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| 作者姓名： | 张争艳 童晖 冯敏 |
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| 作者单位： | 武汉理工大学物流工程学院 |
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| 基金项目： | 武汉理工大学第六届全国大学生创新杯竞赛立项支助项目
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| 摘 要： | 分析仿生六足生机器人步进足轨迹规划的要求和特点,选取机构中的转动副作为关节变量,根据机器人步进足足端的位置矢量和姿态变换矩阵,得到了步进足足端轨迹规划的运动学方程。同时基于轨迹规划和落足点选择模型可应用于物料搬运、零件装配等场合中。
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| 关 键 词： | 仿生 轨迹规划 选择性 离散化 |
Design and calculation of the new kind of hexapod bionic bio-robot |
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| Zhang Zhengyan,Tong Hui,Feng min.Design and calculation of the new kind of hexapod bionic bio-robot[J].China Water Transport,2007,7(8). |
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| Authors: | Zhang Zhengyan Tong Hui Feng min |
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