| 基于EKF的图像辅助定位算法 |
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| 引用本文： | 涂卫军,周卫东,谭校纳.基于EKF的图像辅助定位算法[J].舰船科学技术,2013(5):48-52. |
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| 作者姓名： | 涂卫军 周卫东 谭校纳 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院;中航工业洪都660所 |
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| 摘 要： | 介绍几何定位过程,并对其定位误差进行仿真分析。针对几何定位误差很大且与下视角大小密切相关的问题,采用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)抑制测量噪声的影响,提高飞行器的定位精度。建立飞行器运动的状态空间模型,针对测量方程的非线性特点,对其进行线性化处理。在此基础上,采用EKF算法实时估计飞行器的空间位置坐标;通过数字仿真对滤波算法的定位效果进行检验;对影响滤波算法定位精度的因素进行分析并对不同飞行高度下的定位误差进行数字仿真。结果表明,算法收敛速度快,定位精度高,可显著减小测量噪声的影响,具有一定的工程应用价值。
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| 关 键 词： | 几何定位 图像辅助定位 扩展卡尔曼滤波 状态空间模型 |
Image assistant location algorithm based on EKF |
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| TU Wei-jun,ZHOU Wei-dong,TAN Xiao-na.Image assistant location algorithm based on EKF[J].Ship Science and Technology,2013(5):48-52. |
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| Authors: | TU Wei-jun ZHOU Wei-dong TAN Xiao-na |
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| Institution: | 1.College of Automation,Harbin Engineering University,Harbin 150001,China; 2.660 Design Institute of Hongdu Aviation Industry Croup,Nanchang 330024,China) |
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| Abstract: | |
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