| 载人潜水器一机械手系统动力学研究 |
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| 引用本文： | 谢俊元,须文波,徐鹏飞,崔维成.载人潜水器一机械手系统动力学研究[J].船舶力学,2009,13(5). |
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| 作者姓名： | 谢俊元 须文波 徐鹏飞 崔维成 |
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| 基金项目： | "863"计划资助项目 |
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| 摘 要： | 首先介绍了潜水器-机械手系统的一般动力学模型;针对载人潜水器(HOV)作业运动仿真培训的需要,提出了适用于运动仿真的HOV水下机械手动力学、运动学数学模型.结合已建立的HOV六自由度运动仿真模型,进行了HOV-机械手系统动力学运动学仿真计算,给出了三自由度水下机械手典型作业运动时,机械手手端运动轨迹及HOV姿态角变化的仿真结果.计算结果表明了研究的可行性和有效性;研究结果已被用于HOV的模拟培训器中.
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| 关 键 词： | 载人潜水器(HOV) 潜水器-机械手系统 动力学 运动学建模 |
Investigation of dynamics for a HOV-Manipulator System |
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| XIE Jun-yuan,XU Wen-bo,XU Peng-fei,CUI Wei-cheng.Investigation of dynamics for a HOV-Manipulator System[J].Journal of Ship Mechanics,2009,13(5). |
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| Authors: | XIE Jun-yuan XU Wen-bo XU Peng-fei CUI Wei-cheng |
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