| 水中航行器控制分配技术应用现状 |
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| 引用本文： | 李岳明,王小平,张英浩,庞家明,闫力新.水中航行器控制分配技术应用现状[J].舰船科学技术,2020,42(1):1-5. |
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| 作者姓名： | 李岳明 王小平 张英浩 庞家明 闫力新 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学船舶工程学院,水下机器人技术重点实验室,黑龙江哈尔滨 150001;哈尔滨工程大学船舶工程学院,水下机器人技术重点实验室,黑龙江哈尔滨 150001;哈尔滨工程大学船舶工程学院,水下机器人技术重点实验室,黑龙江哈尔滨 150001;哈尔滨工程大学船舶工程学院,水下机器人技术重点实验室,黑龙江哈尔滨 150001;哈尔滨工程大学船舶工程学院,水下机器人技术重点实验室,黑龙江哈尔滨 150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;中央高校基本科研业务费专项 |
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| 摘 要： | 过驱动系统现如今已经广泛的存在于各个科学应用领域,控制分配是处理冗余控制的一种常用方法;同时,控制分配也是过驱动航行器运动控制中的一项关键技术。本文主要介绍控制分配技术在水中航行器的应用情况。详细描述了应用到的控制分配方法原理,指出各种方法的优缺点,重点阐述了控制分配技术在水下机器人方面的应用情况。最后对控制分配相关存在的问题进行总结,并且讨论了控制分配技术的发展方向。
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| 关 键 词： | ROV AUV 控制分配 多操纵面 X-舵 |
Application status of underwater vehicle control allocation technology |
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